Modélisation planaire pour un RGB-D SLAM : localisation éparse et cartographie réduite (notice n° 47492)
| 000 -LEADER | |
|---|---|
| fixed length control field | 03531nam a22003737a 4500 |
| 003 - CONTROL NUMBER IDENTIFIER | |
| control field | IMIST |
| 005 - DATE AND TIME OF LATEST TRANSACTION | |
| control field | 20211203092954.0 |
| 008 - FIXED-LENGTH DATA ELEMENTS--GENERAL INFORMATION | |
| fixed length control field | 180607b xxu||||| |||| 00| 0 eng d |
| 040 ## - CATALOGING SOURCE | |
| Original cataloging agency | IMIST |
| Language of cataloging | fre |
| Transcribing agency | IMIST |
| Description conventions | rda |
| 041 ## - LANGUAGE CODE | |
| Language code of text/sound track or separate title | fre |
| 044 ## - COUNTRY OF PUBLISHING/PRODUCING ENTITY CODE | |
| MARC country code | MA |
| 082 ## - DEWEY DECIMAL CLASSIFICATION NUMBER | |
| Edition number | 22 |
| Classification number | 629.8932 |
| 100 ## - MAIN ENTRY--PERSONAL NAME | |
| Personal name | Elchaoui Elghor, Hakim |
| 9 (RLIN) | 23561 |
| 245 ## - TITLE STATEMENT | |
| Title | Modélisation planaire pour un RGB-D SLAM : localisation éparse et cartographie réduite |
| Statement of responsibility, etc | Hakim, Elchaoui Elghor |
| 260 ## - PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC. (IMPRINT) | |
| Place of publication, distribution, etc | Rabat |
| Name of publisher, distributor, etc | Université Mohammed V |
| Date of publication, distribution, etc | 2016 |
| 300 ## - PHYSICAL DESCRIPTION | |
| Extent | 116 pages |
| 336 ## - CONTENT TYPE | |
| Source | rdacontent |
| Content Type Term | text |
| Content Type Code | txt |
| 337 ## - MEDIA TYPE | |
| Source | rdamedia |
| Media Type Term | unmediated |
| Media Type Code | n |
| 338 ## - CARRIER TYPE | |
| Source | rdacarrier |
| Carrier Type Term | volume |
| Carrier Type Code | nc |
| 502 ## - DISSERTATION NOTE | |
| Degree type | PH.D |
| Name of granting institution | Université Mohammed V - Rabat |
| Year degree granted | 2016 |
| 520 ## - SUMMARY, ETC. | |
| Summary, etc | Cette thèse traite du problème de la Localisation et Cartographie Simultanées (SLAM) dans les environnements d’intérieur. Dans ce contexte, nous avons choisi un SLAM visuel en utilisant les données d’un capteur RGB-D de type Kinect pour estimer la trajectoire de la caméra et construire une carte 3D de l’environnement en temps réel. Malgré les avantages des caméras RGB-D (faible coût, images couleurs et cartes de profondeur), les données de profondeur issues de ce genre de capteur peuvent être de mauvaise qualité ce qui affecte l’estimation de la pose. En outre, la taille des nuages de points engendre une carte globale lourde et contenant de nombreux points 3D redondants. Afin de diminuer l’impact de ces faiblesses sur la résolution du SLAM, nous proposons d’utiliser des plans 3D, majoritaires dans les scènes d’intérieur, dans le processus d’estimation de poses de la caméra pour construire des cartes 3D basées-plans. Les plans 3D servent alors à générer des points d’intérêt 3D planaires moins bruités que les points bruts déduits directement des nuages de points. En rectifiant les valeurs de profondeur des points d’intérêt 3D bruts appartenant à ces plans, nous améliorons ainsi l’estimation de pose quand la scène est composée essentiellement de plans. Par la suite, les plans 3D détectés sont utilisés pour construire une carte 3D globale légère. La carte est élaborée en fusionnant itérativement les régions planaires détectées dans la scène avec celles déjà présentes dans la carte ou en ajoutant de nouveaux plans. Contrairement à la représentation classique basée-point, nous réduisons ainsi la taille de la carte 3D et construisons des cartes compactes. Ces cartes sont exploitables par des applications de robotique mobile et de navigation. Pour montrer les bénéfices des travaux proposés dans cette thèse, les expérimentations réalisées évaluent la précision de la localisation, l’influence de l’échantillonnage des données RGB-D sur la détection des plans ainsi que la qualité de la carte basée-plans 3D par rapport à la scène réelle. La carte ainsi constituée de plans présente une première étape vers une carte plus sémantique. |
| 653 ## - INDEX TERM--UNCONTROLLED | |
| Uncontrolled term | Cartographie Simultanées |
| 653 ## - INDEX TERM--UNCONTROLLED | |
| Uncontrolled term | robots mobiles |
| 653 ## - INDEX TERM--UNCONTROLLED | |
| Uncontrolled term | Modélisation planaire |
| 700 ## - MEMBRES DE JURY | |
| Personal name | El Belkacemi, Mourad |
| 9 (RLIN) | 23562 |
| 700 ## - MEMBRES DE JURY | |
| Personal name | Devy, Michel |
| 9 (RLIN) | 23563 |
| 700 ## - MEMBRES DE JURY | |
| Personal name | Ibn El Haj, El Hassane |
| 9 (RLIN) | 18257 |
| 700 ## - MEMBRES DE JURY | |
| Personal name | Roussel, David |
| 9 (RLIN) | 23564 |
| 700 ## - MEMBRES DE JURY | |
| Personal name | Ababsa, Fakhreddine |
| 9 (RLIN) | 23565 |
| 700 ## - MEMBRES DE JURY | |
| Personal name | Bouyakhf, El Houssine |
| 9 (RLIN) | 23262 |
| 710 ## - ADDED ENTRY--CORPORATE NAME | |
| Université | Université Mohammed V - Rabat |
| Faculté | Faculté des sciences |
| 9 (RLIN) | 23566 |
| 856 ## - ELECTRONIC LOCATION AND ACCESS | |
| Materials specified | http://toubkal.imist.ma/handle/123456789/10656?show=full |
| 942 ## - ADDED ENTRY ELEMENTS (KOHA) | |
| Source of classification or shelving scheme | |
| Koha item type | Ebook |
| Withdrawn status | Lost status | Source of classification or shelving scheme | Damaged status | Not for loan | Permanent Location | Current Location | Date acquired | Inventory number | Total Checkouts | Full call number | Barcode | Date last seen | Price effective from | Koha item type |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| La bibliothèque des sciences de l'ingénieur | La bibliothèque des sciences de l'ingénieur | 06/07/2018 | TH711/2017 | TH-629.8932 CHA | 0000000028531 | 06/07/2018 | 06/07/2018 | Thèse universitaire |
