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Modélisation planaire pour un RGB-D SLAM : localisation éparse et cartographie réduite (notice n° 47492)

000 -LEADER
fixed length control field 03531nam a22003737a 4500
003 - CONTROL NUMBER IDENTIFIER
control field IMIST
005 - DATE AND TIME OF LATEST TRANSACTION
control field 20211203092954.0
008 - FIXED-LENGTH DATA ELEMENTS--GENERAL INFORMATION
fixed length control field 180607b xxu||||| |||| 00| 0 eng d
040 ## - CATALOGING SOURCE
Original cataloging agency IMIST
Language of cataloging fre
Transcribing agency IMIST
Description conventions rda
041 ## - LANGUAGE CODE
Language code of text/sound track or separate title fre
044 ## - COUNTRY OF PUBLISHING/PRODUCING ENTITY CODE
MARC country code MA
082 ## - DEWEY DECIMAL CLASSIFICATION NUMBER
Edition number 22
Classification number 629.8932
100 ## - MAIN ENTRY--PERSONAL NAME
Personal name Elchaoui Elghor, Hakim
9 (RLIN) 23561
245 ## - TITLE STATEMENT
Title Modélisation planaire pour un RGB-D SLAM : localisation éparse et cartographie réduite
Statement of responsibility, etc Hakim, Elchaoui Elghor
260 ## - PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC. (IMPRINT)
Place of publication, distribution, etc Rabat
Name of publisher, distributor, etc Université Mohammed V
Date of publication, distribution, etc 2016
300 ## - PHYSICAL DESCRIPTION
Extent 116 pages
336 ## - CONTENT TYPE
Source rdacontent
Content Type Term text
Content Type Code txt
337 ## - MEDIA TYPE
Source rdamedia
Media Type Term unmediated
Media Type Code n
338 ## - CARRIER TYPE
Source rdacarrier
Carrier Type Term volume
Carrier Type Code nc
502 ## - DISSERTATION NOTE
Degree type PH.D
Name of granting institution Université Mohammed V - Rabat
Year degree granted 2016
520 ## - SUMMARY, ETC.
Summary, etc Cette thèse traite du problème de la Localisation et Cartographie Simultanées (SLAM) dans les environnements d’intérieur. Dans ce contexte, nous avons choisi un SLAM visuel en utilisant les données d’un capteur RGB-D de type Kinect pour estimer la trajectoire de la caméra et construire une carte 3D de l’environnement en temps réel. Malgré les avantages des caméras RGB-D (faible coût, images couleurs et cartes de profondeur), les données de profondeur issues de ce genre de capteur peuvent être de mauvaise qualité ce qui affecte l’estimation de la pose. En outre, la taille des nuages de points engendre une carte globale lourde et contenant de nombreux points 3D redondants. Afin de diminuer l’impact de ces faiblesses sur la résolution du SLAM, nous proposons d’utiliser des plans 3D, majoritaires dans les scènes d’intérieur, dans le processus d’estimation de poses de la caméra pour construire des cartes 3D basées-plans. Les plans 3D servent alors à générer des points d’intérêt 3D planaires moins bruités que les points bruts déduits directement des nuages de points. En rectifiant les valeurs de profondeur des points d’intérêt 3D bruts appartenant à ces plans, nous améliorons ainsi l’estimation de pose quand la scène est composée essentiellement de plans. Par la suite, les plans 3D détectés sont utilisés pour construire une carte 3D globale légère. La carte est élaborée en fusionnant itérativement les régions planaires détectées dans la scène avec celles déjà présentes dans la carte ou en ajoutant de nouveaux plans. Contrairement à la représentation classique basée-point, nous réduisons ainsi la taille de la carte 3D et construisons des cartes compactes. Ces cartes sont exploitables par des applications de robotique mobile et de navigation. Pour montrer les bénéfices des travaux proposés dans cette thèse, les expérimentations réalisées évaluent la précision de la localisation, l’influence de l’échantillonnage des données RGB-D sur la détection des plans ainsi que la qualité de la carte basée-plans 3D par rapport à la scène réelle. La carte ainsi constituée de plans présente une première étape vers une carte plus sémantique.
653 ## - INDEX TERM--UNCONTROLLED
Uncontrolled term Cartographie Simultanées
653 ## - INDEX TERM--UNCONTROLLED
Uncontrolled term robots mobiles
653 ## - INDEX TERM--UNCONTROLLED
Uncontrolled term Modélisation planaire
700 ## - MEMBRES DE JURY
Personal name El Belkacemi, Mourad
9 (RLIN) 23562
700 ## - MEMBRES DE JURY
Personal name Devy, Michel
9 (RLIN) 23563
700 ## - MEMBRES DE JURY
Personal name Ibn El Haj, El Hassane
9 (RLIN) 18257
700 ## - MEMBRES DE JURY
Personal name Roussel, David
9 (RLIN) 23564
700 ## - MEMBRES DE JURY
Personal name Ababsa, Fakhreddine
9 (RLIN) 23565
700 ## - MEMBRES DE JURY
Personal name Bouyakhf, El Houssine
9 (RLIN) 23262
710 ## - ADDED ENTRY--CORPORATE NAME
Université Université Mohammed V - Rabat
Faculté Faculté des sciences
9 (RLIN) 23566
856 ## - ELECTRONIC LOCATION AND ACCESS
Materials specified http://toubkal.imist.ma/handle/123456789/10656?show=full
942 ## - ADDED ENTRY ELEMENTS (KOHA)
Source of classification or shelving scheme
Koha item type Ebook
Exemplaires
Withdrawn status Lost status Source of classification or shelving scheme Damaged status Not for loan Permanent Location Current Location Date acquired Inventory number Total Checkouts Full call number Barcode Date last seen Price effective from Koha item type
          La bibliothèque des sciences de l'ingénieur La bibliothèque des sciences de l'ingénieur 06/07/2018 TH711/2017   TH-629.8932 CHA 0000000028531 06/07/2018 06/07/2018 Thèse universitaire
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