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Modélisation et commande intelligente d'un robot à deux articulations / (notice n° 58108)

000 -LEADER
fixed length control field 03323nam a2200397 i 4500
003 - CONTROL NUMBER IDENTIFIER
control field IMIST
005 - DATE AND TIME OF LATEST TRANSACTION
control field 20230512161838.0
008 - FIXED-LENGTH DATA ELEMENTS--GENERAL INFORMATION
fixed length control field 220912s2016 mr m 000 0 fre
040 ## - CATALOGING SOURCE
Original cataloging agency IMIST
Language of cataloging fre
Transcribing agency IMIST
Description conventions rda
041 ## - LANGUAGE CODE
Language code of text/sound track or separate title fr
044 ## - COUNTRY OF PUBLISHING/PRODUCING ENTITY CODE
MARC country code MA
082 04 - DEWEY DECIMAL CLASSIFICATION NUMBER
Edition number 22
Classification number 629.892
100 1# - MAIN ENTRY--PERSONAL NAME
Personal name Massou, Siham
9 (RLIN) 211234
Relator term Auteur
245 10 - TITLE STATEMENT
Title Modélisation et commande intelligente d'un robot à deux articulations /
Statement of responsibility, etc Siham Massou
260 ## - PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC. (IMPRINT)
Place of publication, distribution, etc Fés
Name of publisher, distributor, etc Université Sidi Mohamed Ben Abdellah
Date of publication, distribution, etc 2016
264 #0 - Production, Publication, Distribution, Manufacture, and Copyright Notice
Place of production, publication, distribution, manufacture Fés :
Name of producer, publisher, distributor, manufacturer Université Sidi Mohammed Ben Abdellah - Fès
Date of production, publication, distribution, manufacture, or copyright notice 2016
300 ## - PHYSICAL DESCRIPTION
Extent 148 pages
336 ## - CONTENT TYPE
Source rdacontent
Content Type Term text
Content Type Code txt
337 ## - MEDIA TYPE
Source rdamedia
Media Type Term unmediated
Media Type Code n
338 ## - CARRIER TYPE
Source rdacarrier
Carrier Type Term volume
Carrier Type Code nc
500 ## - GENERAL NOTE
General note Qjidaa, Hassan (Président)||Boumhidi, Ismail (Directeur de thèse)||Tissir, El Houssaine (Rapporteur)||Salhi, Mohamed (Rapporteur)||Sabbane, Mohamed (Rapporteur)||Ouremchi, Rabah (Examinateur)||El Bachtiri, Rachid (Examinateur)
502 ## - DISSERTATION NOTE
Degree type PH.D -
Name of granting institution Université Sidi Mohammed Ben Abdellah - Fès
Year degree granted 2016
520 ## - SUMMARY, ETC.
Summary, etc Les travaux présentés dans cette thèse s’articulent, essentiellement, autour des principaux outils intelligents à savoir la logique floue, réseaux de neurones et l’optimisation par essaim particulaire PSO, ainsi autour des commandes comme la commande adaptative floue et les commandes additives type mode glissant et H, pour commander des systèmes dynamiques, complexes et nonlinéaires. Les systèmes considérés sont en premier abord un système monovariable dont l'application est le robot à une seule articulation, en deuxième abord un système multivariable dont l’application est toujours le robot mais à deux articulations. La loi de commande a pour objectif de résoudre les problèmes associés aux effets des incertitudes et des perturbations externes du modèle étudié. En outre, de forcer le système à suivre sa trajectoire désirée avec une bonne précision et un temps de réponse optimal. L’approche de commande utilisée est basée d’abord sur la théorie de la logique floue, ensuite sur les réseaux de neurones artificiels. La loi de commande comporte deux termes, le premier terme dit nominal pour l’estimation des incertitudes du modèle et le deuxième terme conçu pour plus de robustesse. Pour plus de rapidité nous avons utilisé l’algorithme PSO et les réseaux de neurones hors ligne. La validation des résultats de simulation des modèles est faite sur le logiciel Matlab®, qui nous a permis de simuler le comportement des systèmes dans le temps. Les résultats obtenus ont validé les performances des commandes proposées en terme de convergence de rapidité de précision et de stabilité.
653 1# - INDEX TERM--UNCONTROLLED
Uncontrolled term Commande informatisée
653 1# - INDEX TERM--UNCONTROLLED
Uncontrolled term Commande intelligente
653 1# - INDEX TERM--UNCONTROLLED
Uncontrolled term Robot
653 1# - INDEX TERM--UNCONTROLLED
Uncontrolled term L’optimisation par essaim particulaire (PSO)
653 1# - INDEX TERM--UNCONTROLLED
Uncontrolled term Commande adaptative floue
653 1# - INDEX TERM--UNCONTROLLED
Uncontrolled term Logique floue
653 1# - INDEX TERM--UNCONTROLLED
Uncontrolled term Réseau de neurone
700 1# - MEMBRES DE JURY
Personal name Boumhidi, Ismail
9 (RLIN) 211235
Relator term Directeur de thèse
700 1# - MEMBRES DE JURY
Personal name Qjidaa, Hassan
9 (RLIN) 211236
Relator term Collaborateur
710 2# - ADDED ENTRY--CORPORATE NAME
Université Université Sidi Mohammed Ben Abdellah - Fès
Faculté Faculté des sciences
Relator term Directeur de production
Laboratoire Laboratoire d'Electronique, Signaux, Systèmes et d’Informatique (LESSI)
856 4# - ELECTRONIC LOCATION AND ACCESS
Uniform Resource Identifier <a href="http://toubkal.imist.ma/handle/123456789/11682">http://toubkal.imist.ma/handle/123456789/11682</a>
Link text Voir dans Toubkal
942 ## - ADDED ENTRY ELEMENTS (KOHA)
Source of classification or shelving scheme
Koha item type Livre
Exemplaires
Withdrawn status Lost status Source of classification or shelving scheme Damaged status Not for loan Permanent Location Current Location Date acquired Inventory number Total Checkouts Full call number Barcode Date last seen Price effective from Koha item type
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