Modélisation et commande intelligente d'un robot à deux articulations / (notice n° 58108)
| 000 -LEADER | |
|---|---|
| fixed length control field | 03323nam a2200397 i 4500 |
| 003 - CONTROL NUMBER IDENTIFIER | |
| control field | IMIST |
| 005 - DATE AND TIME OF LATEST TRANSACTION | |
| control field | 20230512161838.0 |
| 008 - FIXED-LENGTH DATA ELEMENTS--GENERAL INFORMATION | |
| fixed length control field | 220912s2016 mr m 000 0 fre |
| 040 ## - CATALOGING SOURCE | |
| Original cataloging agency | IMIST |
| Language of cataloging | fre |
| Transcribing agency | IMIST |
| Description conventions | rda |
| 041 ## - LANGUAGE CODE | |
| Language code of text/sound track or separate title | fr |
| 044 ## - COUNTRY OF PUBLISHING/PRODUCING ENTITY CODE | |
| MARC country code | MA |
| 082 04 - DEWEY DECIMAL CLASSIFICATION NUMBER | |
| Edition number | 22 |
| Classification number | 629.892 |
| 100 1# - MAIN ENTRY--PERSONAL NAME | |
| Personal name | Massou, Siham |
| 9 (RLIN) | 211234 |
| Relator term | Auteur |
| 245 10 - TITLE STATEMENT | |
| Title | Modélisation et commande intelligente d'un robot à deux articulations / |
| Statement of responsibility, etc | Siham Massou |
| 260 ## - PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC. (IMPRINT) | |
| Place of publication, distribution, etc | Fés |
| Name of publisher, distributor, etc | Université Sidi Mohamed Ben Abdellah |
| Date of publication, distribution, etc | 2016 |
| 264 #0 - Production, Publication, Distribution, Manufacture, and Copyright Notice | |
| Place of production, publication, distribution, manufacture | Fés : |
| Name of producer, publisher, distributor, manufacturer | Université Sidi Mohammed Ben Abdellah - Fès |
| Date of production, publication, distribution, manufacture, or copyright notice | 2016 |
| 300 ## - PHYSICAL DESCRIPTION | |
| Extent | 148 pages |
| 336 ## - CONTENT TYPE | |
| Source | rdacontent |
| Content Type Term | text |
| Content Type Code | txt |
| 337 ## - MEDIA TYPE | |
| Source | rdamedia |
| Media Type Term | unmediated |
| Media Type Code | n |
| 338 ## - CARRIER TYPE | |
| Source | rdacarrier |
| Carrier Type Term | volume |
| Carrier Type Code | nc |
| 500 ## - GENERAL NOTE | |
| General note | Qjidaa, Hassan (Président)||Boumhidi, Ismail (Directeur de thèse)||Tissir, El Houssaine (Rapporteur)||Salhi, Mohamed (Rapporteur)||Sabbane, Mohamed (Rapporteur)||Ouremchi, Rabah (Examinateur)||El Bachtiri, Rachid (Examinateur) |
| 502 ## - DISSERTATION NOTE | |
| Degree type | PH.D - |
| Name of granting institution | Université Sidi Mohammed Ben Abdellah - Fès |
| Year degree granted | 2016 |
| 520 ## - SUMMARY, ETC. | |
| Summary, etc | Les travaux présentés dans cette thèse s’articulent, essentiellement, autour des principaux outils intelligents à savoir la logique floue, réseaux de neurones et l’optimisation par essaim particulaire PSO, ainsi autour des commandes comme la commande adaptative floue et les commandes additives type mode glissant et H, pour commander des systèmes dynamiques, complexes et nonlinéaires. Les systèmes considérés sont en premier abord un système monovariable dont l'application est le robot à une seule articulation, en deuxième abord un système multivariable dont l’application est toujours le robot mais à deux articulations. La loi de commande a pour objectif de résoudre les problèmes associés aux effets des incertitudes et des perturbations externes du modèle étudié. En outre, de forcer le système à suivre sa trajectoire désirée avec une bonne précision et un temps de réponse optimal. L’approche de commande utilisée est basée d’abord sur la théorie de la logique floue, ensuite sur les réseaux de neurones artificiels. La loi de commande comporte deux termes, le premier terme dit nominal pour l’estimation des incertitudes du modèle et le deuxième terme conçu pour plus de robustesse. Pour plus de rapidité nous avons utilisé l’algorithme PSO et les réseaux de neurones hors ligne. La validation des résultats de simulation des modèles est faite sur le logiciel Matlab®, qui nous a permis de simuler le comportement des systèmes dans le temps. Les résultats obtenus ont validé les performances des commandes proposées en terme de convergence de rapidité de précision et de stabilité. |
| 653 1# - INDEX TERM--UNCONTROLLED | |
| Uncontrolled term | Commande informatisée |
| 653 1# - INDEX TERM--UNCONTROLLED | |
| Uncontrolled term | Commande intelligente |
| 653 1# - INDEX TERM--UNCONTROLLED | |
| Uncontrolled term | Robot |
| 653 1# - INDEX TERM--UNCONTROLLED | |
| Uncontrolled term | L’optimisation par essaim particulaire (PSO) |
| 653 1# - INDEX TERM--UNCONTROLLED | |
| Uncontrolled term | Commande adaptative floue |
| 653 1# - INDEX TERM--UNCONTROLLED | |
| Uncontrolled term | Logique floue |
| 653 1# - INDEX TERM--UNCONTROLLED | |
| Uncontrolled term | Réseau de neurone |
| 700 1# - MEMBRES DE JURY | |
| Personal name | Boumhidi, Ismail |
| 9 (RLIN) | 211235 |
| Relator term | Directeur de thèse |
| 700 1# - MEMBRES DE JURY | |
| Personal name | Qjidaa, Hassan |
| 9 (RLIN) | 211236 |
| Relator term | Collaborateur |
| 710 2# - ADDED ENTRY--CORPORATE NAME | |
| Université | Université Sidi Mohammed Ben Abdellah - Fès |
| Faculté | Faculté des sciences |
| Relator term | Directeur de production |
| Laboratoire | Laboratoire d'Electronique, Signaux, Systèmes et d’Informatique (LESSI) |
| 856 4# - ELECTRONIC LOCATION AND ACCESS | |
| Uniform Resource Identifier | <a href="http://toubkal.imist.ma/handle/123456789/11682">http://toubkal.imist.ma/handle/123456789/11682</a> |
| Link text | Voir dans Toubkal |
| 942 ## - ADDED ENTRY ELEMENTS (KOHA) | |
| Source of classification or shelving scheme | |
| Koha item type | Livre |
| Withdrawn status | Lost status | Source of classification or shelving scheme | Damaged status | Not for loan | Permanent Location | Current Location | Date acquired | Inventory number | Total Checkouts | Full call number | Barcode | Date last seen | Price effective from | Koha item type |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| La bibliothèque des sciences de l'ingénieur | La bibliothèque des sciences de l'ingénieur | 05/02/2023 | TH-1100/2018 | TH-629.892 MAS | 0000000036445 | 05/02/2023 | 05/02/2023 | Livre |
