IMIST


Vue normale Vue MARC vue ISBD

Commande et observateur par modes glissants d’un système de pompage et d’un bras manipulateur

par Sosse Alaoui,, Mohammed Chakib Publié par : Université Sidi Mohamed Ben Abdellah, Faculté des Sciences Dhar Mahraz (Fès) Année : 2009
Tags de cette bibliothèque : Pas de tags pour ce titre. Connectez-vous pour ajouter des tags.
    Évaluation moyenne : 0.0 (0 votes)

Sous format papier et électronique

Université Sidi Mohamed Ben Abdellah

Les travaux relatés aux travers de ce mémoire de thèse, s’inscrivent dans le contexte de l’étude des commandes robustes d’un système de pompage et d’un robot manipulateur à deux articulations. Notre choix s’est porté sur la technique des modes glissants grâce à sa grande robustesse en stabilité et en performance et à sa simplicité de mise en œuvre, ainsi une comparaison avec la technique de la commande H infini a été réalisée pour le système de pompage. Nous introduisons les observateurs triangulaires par modes glissants permettant d’estimer l’état complet des systèmes étudiés que nous utiliserons dans les différentes lois de commande proposées. Un nouveau choix optimal de la surface de glissement est réalisé en se basant sur l’approche des inégalités linéaires matricielles (LMIs). Cette surface est utilisée pour la commande du robot manipulateur à deux articulations. Les résultats de simulations illustrent les bonnes performances des différentes techniques proposées.

Il n'y a pas de commentaire pour ce document.

pour proposer un commentaire.
© Tous droits résérvés IMIST/CNRST
Angle Av. Allal Al Fassi et Av. des FAR, Hay Ryad, BP 8027, 10102 Rabat, Maroc
Tél:(+212) 05 37.56.98.00
CNRST / IMIST

Propulsé par Koha