Traitement des images omnidirectionnelles et stéréovision catadioptrique
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| Thèse universitaire | La bibliothèque des sciences de l'ingénieur | TH-621.367 ELK (Parcourir l'étagère) | Disponible | 0000000025235 |
PH.D Université Mohammed V 2016
En vision artificielle, de nombreuses applications exigent l’acquisition d’images avec un large champ de vue. Une condition qui ne peut être remplie par les systèmes de vision conventionnels. Les chercheurs et les praticiens ont donc recours à différentes techniques pour l’acquisition d’images de la scène entière. Dans ce contexte, l’un des moyens efficaces pour améliorer le champ de vision est l'utilisation de miroirs en combinaison avec des caméras classiques pour l’acquisition des images catadioptriques.
Les caméras omnidirectionnelles permettent certes, d’augmenter le champ de vision mais cela au détriment de la simplicité des traitements. La spécificité de la géométrie de formation des images catadioptriques, les fortes distorsions qu’elles incorporent rendent l’utilisation des opérateurs classiques de traitement d’images inadaptée.
Aussi, la vision omnidirectionnelle s’est imposé comme outil pertinent pour la perception visuelle de la profondeur (3D) par le biais de configurations omnistéréo. Besoin que certains types d’application exigent. Cependant, la conception et le choix de la configuration d’un système omnistereo s’avère problématique dans la mesure où celui-ci doit rependre aux exigences de l’application ciblée.
En guise de contribution dans le domaine du traitement des images omnidirectionnelles, un premier volet de cette étude a été consacré au développement d’un nouvel opérateur de détection de contours adaptés à la géométrie de ces images.
Dans un deuxième volet, nous nous concentrons sur les systèmes omnistéréo où nous présentons la conception de deux nouveaux systèmes omnistéréo catadioptriques à miroirs sphériques et à configuration verticale. Les résultats expérimentaux obtenus sont encourageants et prouvent que ces capteurs peuvent être utilisés dans des applications impliquant des systèmes robotisés.
En retour à la motivation initiale pour la conception de nouveaux capteurs, à savoir les applications. Nous découvrons l’exploitation de l’intégration des caméras catadioptriques à un robot mobile puis à la conception d’un suiveur solaire.


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